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Icarus est un jeune dragon occidental de couleur lilas mesurant environ deux fois et demie la taille de Gohan enfant. Il possède de grands yeux verts au regard innocent, de petites ailes qui, malgré son envergure, lui permettent de voler à grande vitesse, ainsi que des cornes saillantes qui sortent du dessus et des côtés de sa tête. Une illustration de Toyotarou montrant Icarus à l'âge adulte avec Gohan révèle qu'il a considérablement grandi, sa tête seule approchant la taille du corps de Gohan.
Icarus détecte l'arrivée du Black Water Mist et trouve une cave pour s'y abriter, sauvant Gohan de ce brouillard maudit. Par la suite, il sauve Maron qui est presque tuée par Bulma et Chi-Chi infectées par le brouillard. Il réapparaît lors de l'épisode final de la Saga de Cell. Dans la Saga de Majin Buu, Goten affirme qu'un dinosaure avec lequel il joue lui rappelle Icarus. Dans Dragon Ball Super, une illustration de Toyotarou montre Gohan en tenue de Super Hero en train de caresser un Icarus devenu adulte. Toyotarou note qu'il espère qu'Icarus est toujours vivant.
Icarus détecte l'arrivée du Black Water Mist et parvient à trouver une cave qu'il bloque à l'entrée pour protéger Gohan du brouillard maudit. Il sauve également Maron qui est presque tuée par Bulma et Chi-Chi devenues infectées par le brouillard. Il réapparaît brièvement lors de l'épisode final de la Saga de Cell, marquant la fin de sa présence majeure dans la série animée.
Icarus vit dans une forêt proche de la maison de Goku et rencontre d'abord Gohan lorsque ce dernier le sauve d'un arbre qui s'effondre. Après que Shenron restaure la forêt, Icarus lui devient reconnaissant malgré sa peur initiale. Goku crée un foyer pour le jeune dragon dans une cave à proximité, permettant aux deux de rester ensemble. Il participe ensuite à plusieurs aventures filmées, notamment en dansant avec Gohan au début du film Lord Slug. Lors de Cooler's Revenge, Chi-Chi accepte finalement sa présence bien qu'elle craigne qu'il ne distraie Gohan, et il aide le groupe en apportant des Senzu Beans de la Korin Tower et en restant caché des détecteurs de puissance de l'Armored Squadron de Cooler.
Icarus habite une forêt proche de la demeure de Goku et rencontre pour la première fois Gohan lorsque ce dernier le sauve d'un arbre s'effondrant sur lui. Après que Shenron soit invoqué pour restaurer la forêt à son état normal, Icarus, d'abord terrifié, tente d'attaquer le dragon avant que Gohan ne le calme. Le jeune Saïyen lui permet alors de surmonter sa crainte et Icarus devient reconnaissant. Bien que Chi-Chi refuse initialement que Gohan ramène Icarus à la maison, Goku crée un foyer pour le jeune dragon dans une cave à proximité, permettant aux deux de rester ensemble et intégrant Icarus au groupe des guerriers Z.
Icarus montre qu'il est finalement accepté par Chi-Chi, qui s'inquiète néanmoins que le dragon ne distraie Gohan de son entraînement. Icarus accompagne le groupe lors d'un camping avec Goku, Oolong et Gohan durant l'invasion de Cooler. Lorsque l'Armored Squadron s'en prend à Gohan, Icarus tente courageusement de les attaquer malgré son manque de puissance. Plus tard, il aide Gohan à rapporter les Senzu Beans de la Korin Tower nécessaires à la guérison de Goku, volant assez haut pour éviter les scouters de l'Armored Squadron. Au retour, Icarus et Gohan sont attaqués par l'Armored Squadron et le jeune dragon est abattu par le Finger Beam de Salza, mais il survit et arrive à temps.
